[6.3] Wide area camera calibration using virtual calibration objects

CVPR 2000
Xing Chen @ Stanford

주 내용

LED로 virtual calibration object를 만드는 것이 핵심.
우선 각각의 camera instrinsic은 Heikkila 97(조사해볼까?)로 calibrated.
LED feature를 가지고 SFM. 언급은 없지만 ICCV 재탕 논문처럼 50개 정도로 샘플링했을 듯.
SFM 결과를 global coordinates에 registration. 이제 initialization 완료.
calibrated cameras를 가지고 LED tracking (in 3D) with EKF.
LEF features를 가지고 Heikkila calibration. 두 공정을 반복.
비교를 위해 restricted setting 즉 모든 카메라가 한 공간을 바라보는 설정을 사용. Faro digitizing arm을 사용하여 3D 좌표를 아는 상태에서 reproj error를 계산.

감상

역시 CVPR인가? 1,2,3장은 읽지 않았지만, 재탕한 ICCV 논문에 비해 흠잡을 곳이 없는 완성도를 보여준다.

의문점

결과의 (root가 없는) mean square projection error는 단위가 pixel^2란 말인가?
비교 알고리즘이 무엇인지 언급이 없다. 이것도 Heikkila인가? 어쨌든 일반 physical target 알고리즘보다 성능이 좋다는 것은 이해하기 어려움.