[6.1] Calibrating pan-tilt cameras with telephoto lenses

ACCV 2007
Ruigang Yang (Kentucky) 랩에서 나온 논문

주 내용

camera to calibrate: Nikon D70 with 300mm lens
스테레오를 위한 보조 DragonFly 2대 사용.
laser pointer를 평면에 비추고 (calibrated) stereo camera로 3D 좌표를 얻음.
3D-2D iterative minimization.
homography-based method와 비교.
결과는 좋지 않음.
calibration toolbox로 먼저 calibration을 수행한 다음, 제안 방법과 homography 기반 방법으로 refine하고 비교한다.
일단 calibration toolbox 결과가 매우 나쁨. repoj error가 18mm에서는 최대 70px, 300mm에서는 최대 2000px (D70 해상도가 3008x2000이라니 이건 한 화면을 다 벗어난 결과). 40 checkerboard patterns를 capture했다는데 설마 40개의 pan-tilt setting을 말하는 건 아니겠지?
300mm에서 제안방법으로 최대 120px라... homography 방법으로는 전혀 refine되지 않았음. 당연한 결과지만.
다른 논문과 다르게 simulated data가 없다. simulation이 가능한데도... 실험했더라도 param. error가 매우 컸을 듯.

기타

reprojection error를 비교할 때 mean과 variance를 따지는데 최대값이 더 중요한 거 아닐까? 특히나 reproj error는 parameter error와 무관하게 작게 나타날 수도 있는 거니까 말이야...