PAMI, 2003
Hayman(KTH) and Murray(Oxford)
1월 28,29일 몫. 오늘 남은 시간에 self-calibration 실험을 하게 되면 또한 하루치(1.30 또는 2.3) 일로 인정할 생각임.
주 내용
순전히 저널임에도 불구하고 짧아서(6p) 선택된 논문.
분석을 단순하게 하기 위해 K에서 우선 f만 고려함.
H = Kj R Ki-1와 R = R^-T 로부터
KjKj' = H KiKi' H'
Seo & Hong에 의해 h로부터 f를 계산할 수 있는 (3)~(7)의 식이 주어짐
- 이로써 Cholesky decomposition이나 기타 복잡한 문제(예를 들면 Kj를 계산하기 위해 Ki를 알아야 하는 닭걀 문제?)를 피할 수 있을 것으로 생각된다!
planar scene이고 translation이 있을 경우, H = Kj (R + ...) Ki-1 이 된다고 한다.
회전에 의해 발생한 카메라의 이동 t = Rq - q를 대입하고 cos theta 등을 Taylor expansion해서 풀면, f' = f(1+qz/2d) 모양이 된다.
실제로 optical axis 방향으로 카메라 위치 이동 qz = 50cm 정도이고 scene에서 카메라까지의 거리 d = 5m 정도라 하면 error term qz/2d = 1/20 = 5% 정도 되니 결코 무시할 수 없는 상황이 된다. - 이 사실을 논문의 당위성 확보에 사용해야 할 것!
'두번째 방법'을 다룬 섹션 4는 제대로 분석하지 않았음.
활용
h에서 바로 f 계산 실험 시도!
t에 의한 오차의 예측과 보정 (nonlinear로).
