Multiple View Geometry in computer vision, 2003
Hartley(ANU) and Zisserman(Oxford)
MVG 책의 7장 분석(중 임시 저장). 저널급으로 간주하여 2일(21,22) 몫으로 함. 이로써 23, 28일 몫이 남았음... ㅠㅠ 설 연휴는 휴일이므로 면제.
추가: 2월 2일에 다음날의 세미나를 대비하여 다시 분석함. 3일 몫으로 하자... 힘들다 ㅜㅜ 현재 1월 28,29.30일 3일분이 모자람.
주 내용
point correspondences로부터 P 구하기.
우선 Ap=0 꼴로 정리.
DLT
iterative minimization (여기까지 Gold Standard algorithm이라 부름)
geometric error와 algebraic error를 다룬다. 별 중요할 것 같지도 않지만...
7.2.1과 7.2.2는 skip
7.3에서는 P의 decomposition을 다룸. 그런데 구체적으로 mapping g를 구하는 방법을 적시하지 않았음. 이건 computer vision 책을 참고해야 할 듯.
algebraic error의 경우 A(2n x 12) 대신 A carrot(12 x 12)을 구하여 dimension을 줄일 수 있다.
Covariance estimation은 거의 skip.
평가
별 중요한 내용은 없지만 4장과 같이 매우 복잡하게 설명함. radial distortion을 다루고 있음. 그런데 r, r^3, 이런 텀도 쓰는가?
