2011 CAIP
[개요]
목표는 Kinect calibration.
열심히 calibration해서 manufacturer calibration data와 비교, 결과가 비슷함을 보이고 있다.
Manufacturer calibration data를 그냥 쓰면 될 것 같은데... -.-
depth discontinuity 정보를 쓰지 않기 때문에 robust하다고 주장.
[정보]
Kinect는 depth가 아닌 disparity를 제공한다...?!
그 관계는 z = 1/α(d-β) 라는군.
[방법]
1. initial calibration of color camera with Zhang
2. initial calibration of depth camera with user-pointed 4 corners (with Zhang)
3. relative transformation Tc and Td obtained
4. non-linear minimization of depth camera (d-d')
: 2번에서 rough하게나마 metric calibration이 되었으니 모든 (체커보드) 코너들에 대한 3D좌표가 있을것이다.
: 즉 체커보드 코너의 3D 좌표를 depth 좌표계로 바꿀 수 있다.
: rough한 depth cam의 intrinsic도 있으므로 reprojection이 가능. 즉 d'을 얻을 수 있다.
: 실제 센서로부터 얻은 disparity d와 비교한다.
5. non-linear minimization over all parameters
