조규성 외.
인식
FAST 코너 추출 + Generic Randomized Forest (GRF)
추적
2단계 coarse to fine tracking using zero-mean SSD.
Drummond의 Lie Group 기반 motion model을 사용.
Tuckey M-estimator 사용. 즉 Gauss-Newton이나 유사 최적화를 사용하는 듯.
소감
Wagner의 approach와 유사함.
GRF를 이용한 페이지 인식의 빠른 속도(<40ms)에 감동.
tracking도 대체로 >60fps
