Multiple 3D object tracking for augmented reality

ISMAR 2008
Park, Lepetit, and Woo

주 내용
detection + tracking at every frame - Vacchetti 논문의 키프레임을 사용.
키프레임은 오프라인으로 한 두 개만 생성하여 사용한다. 키프레임의 pose와 keypoints를 알고 있으므로, 이에 대한 match만 찾으면 pose 복원 가능하다. 내가 매 프레임 모델을 렌더링하여 구현한 방식과 마찬가지(rendered model image 대신 keyframe). 포즈 복원을 위해 RANSAC과 P-n-P 알고리즘을 쓴다고.
detection은 [8]의 keypoint recognition을 그대로 사용.
contribution은 [8]을 multiple objects tracking에 적용한 것...
detection part는 매 프레임 수행하지는 않는다. 일종의 rate control에 의해 시간 될 때마다 수행하는 컨셉.

평가
2. Related work에 3D 다중 물체 추적은 almost inexistent라고 주장함으로써 다른 방식과의 비교를 피해간 듯... 부럽

의문점
3.4에서 weight 계산은 ㄷㄷㄷ